མཐོ་བའི་འབག་ཤུགས་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་འདི་ ལྗིད་ཚད་ཆེ་བའི་གནས་སྟངས་ནང་ བརྟན་ཏོག་ཏོ་དང་ གཏན་གཏན་གྱི་རིམ་འགྲོས་གཡོ་འགུལ་ཚུ་ གྲུབ་ཚུགས་པའི་ ལྕོགས་གྲུབ་ཅན་གྱི་ ལྗིད་ཚད་མཐོ་དྲགས་ཚུ་ བཀག་ཐབས་ལུ་ དམིགས་བསལ་གྱིས་ བཟོ་བཀོད་འབད་ཡོད་པའི་ གཏན་འཁེལ་གྱི་ རིམ་འགྲོས་བརྒྱུད་སྤྲོད་ཀྱི་ ཅ་ཆས་ཅིག་ཨིན། བཟོ་གྲྭའི་འཕྲུལ་ཆས་ནང་ ལྗིད་ཅན་གྱི་ལྗིད་ཅན་གྱི་ རིམ་འགྲོས་གནས་སྤོ་ཚུ་ འཛིན་སྐྱོང་འཐབ་ནི་གི་དོན་ལུ་ ཆ་ཤས་གཙོ་བོ་ཅིག་ཨིན། མཐོ་བའི་ལྗིད་ཚད་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་གི་ཁྱད་ཆོས་གཙོ་བོ་འདི་ ལྗིད་ཚད་-འབག་ཚུགས་པའི་ལྕོགས་གྲུབ་འདི་ སྤྱིར་བཏང་ཚད་གཞི་ལས་ལྷག་སྟེ་ཡོདཔ་ཨིན།
མཐོ་བའི་ལྗིད་ཚད་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་གི་ལཱ་འབད་ནིའི་གཞི་རྩ་འདི་ "འཁོར་སྐྱོད་རིམ་འགྲོས་" གཡོ་འགུལ་བསྒྱུར་བཅོས་ཐབས་ལམ་ལུ་གཞི་བཞག་སྟེ་ སྤྱིར་བཏང་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་ཚུ་དང་མཐུན་སྒྲིག་ཡོདཔ་ཨིན། ལམ་སྟོན་ལམ་ལུགས་ (དཔེར་ན་ ལྗིད་ཅན་གྱི་-འགན་འཁྲི་རིམ་འགྲོས་ལམ་སྟོན་དང་ གྲུ་བཞི་ལམ་སྟོན་ཚུ་) གིས་ སྣ་མང་-ས་ཚིགས་འབྲེལ་བ་བརྒྱུད་དེ་ ལྗིད་ཚད་ཚུ་བཀྲམ་སྤེལ་འབདཝ་ཨིནམ་དང་ གཡོ་འགུལ་གྱི་ལམ་ཕྱོགས་འདི་ ཕྲང་ཏང་ཏ་སྦེ་ངེས་གཏན་བཟོཝ་མ་ཚད་ དུས་ཚོད་འགྱེལ་འགྱོ་བའི་སྐབས་ལུ་ བཀག་ཆ་འབདཝ་མ་ཚད་ མཐོ་དྲགས་སྦེ་ བཀོལ་སྤྱོད་འབདཝ་ཨིན།
བཟོ་བཀོད་ཀྱི་ཐོག་ལས་ མངོན་གསལ་མཐོ་བའི་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་ཚུ་གིས་ མཐོ་བའི་-ནུས་ཤུགས་བཟོ་བཀོད་ལུ་གཙོ་བོར་བསྟེནམ་ཨིན།
འདྲེན་བྱེད་ཀྱི་ཆ་ཤས་འདི་གིས་ དབྱིབས་ཆེ་བའི་-བཱོལ་གཅུས་གཟེར་ཚུ་ ངོས་ལེན་འབདཝ་ཨིན།
ལམ་སྟོན་ཆ་ཤས་འདི་གིས་ ལྗིད་ཅན་གྱི་-འགན་འཁྲི་ལམ་སྟོན་ལྕགས་ལམ་ཚུ་ ངོས་ལེན་འབདཝ་ཨིན།
གཞི་རྟེན་འདི་ གྱང་སྦོམ་འབད་མི་ལྕགས་དང་ ཡང་ན་ ལྕགས་ཀྱི་སྦེ་བཟོ་ཡོདཔ་དང་ དཔེ་ཚད་ལ་ལུ་ཅིག་ སྤྱིར་བཏང་བཟོ་རྣམ་འགྱུར་བའི་གདོང་ལེན་འདི་ ཡར་དྲག་བཏང་ནི་གི་དོན་ལས་ རྐངམ་གི་ཐོག་ལས་ བརྟན་ཏོག་ཏོ་སྦེ་བཟོ་ཡོདཔ་ཨིན།
ལྷན་ཐབས་ཆ་ཤས་ཚུ་ནང་ ལྕགས་ཐལཝ་གི་ཁ་དོག་དང་ མཐོ་བའི་-ཤུགས་ཚད་ཚད་འཛིན་ཚུ་ཚུདཔ་ཨིན་ དེ་ཚུ་ ཐལཝ་དང་དར་ཁྱབ་བཟུམ་གྱི་ མཐའ་འཁོར་གནས་སྟངས་རྩུབ་དྲགས་ཚུ་ལུ་འོས་འབབ་ཡོདཔ་ཨིན།
འདི་ཁར་ ང་བཅས་ཀྱིས་ སྤྱིར་བཏང་མཐའ་འཁོར་གནས་སྟངས་ ཡང་ན་ ཐལཝ་བཀག་ཐབས་ ཡང་ན་ ཆུ་བཀག་ཐབས་ལག་ལེན་ཚུ་གི་དོན་ལུ་ གཤམ་གསལ་ལྟར་ གནད་སྡུད་དང་གཅིག་ཁར་ མཐོ་དྲགས་ཅན་གྱི་ རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་ TMK150 འགོ་བཙུགསཔ་ཨིན།
ལས་འགུལ་མང་སུ་ཅིག་བལྟ་ནི་དང་ ཡང་ན་ ཡུ་ཊུབ་ཀྱི་ བརྡ་དོན་འགྲེམས་སྟོན་ཁང་ནང་ འོང་ནི་ལུ་ དགའ་བསུ་ཞུ། https://www.youtube.com/@tallmanrobotics
|
TMK150-CM ཁ་ཕྱེ་བའི་དབྱེ་བ་དང་ TMK150-CR ཁ་བརྒྱབ་པའི་དབྱེ་བ། |
|||||||
|
འཕྲུལ་སྒུལ་ནུས་ཤུགས། |
400/750 |
||||||
|
ཡང་བསྐྱར་འབད་ཚུལ། |
±0.01/±0.005 |
||||||
|
གཅུས་གཟེར་གྱི་འགོ་ཁྲིད། |
5 |
10 |
16 |
20 |
|||
|
3000rpm ལུ་འཕྲུལ་འཁོར་གྱི་མགྱོགས་ཚད་མཐོ་ཤོས། |
250 |
500 |
800 |
1000 |
|||
|
མཐོ་ཤོས་འབག་ཤུགས་ (ཀེ་ཇི་) |
མགྱོགས་ཚད། |
གནས་མཚམས་ཀྱི |
0.3G |
120 / 220 |
58 / 112 |
35 / 68 |
27 / 54 |
|
མགྱོགས་ཚད། |
ཡར༌མར |
0.3G |
53 / 85 |
24/47 |
12 / 30 |
- |
|
|
ཚད་གཞི་ཅན་གྱི་སྐུལ་འདེད།(N) |
1276 / 2100 |
638 / 1190 |
398 / 745 |
319 / 603 |
|||
|
རིམ་འགྲོས་ལམ་སྟོན་ལྕགས་ལམ། |
15×12.5-2 |
||||||
|
ཁྱིམ་ཚོར་འཕྲུལ་ཚུ། |
ནང་འཁོད་ཨི་ཨི་{{༠}}ཨེས་ཨེགསི་༦༧༤(ཨེན་པི་ཨེན་) ཨི་ཨི་{{༢}}ཨེས་ཨེགསི་༦༧༤པི་ (པི་ཨེན་པི) |
||||||
མཐོ་བའི་མངོན་གསལ་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་གི་ལག་ལེན་གནས་སྟངས་ཚུ་ མངོན་གསལ་ཆེ་བའི་དགོས་མཁོའི་ས་སྒོ་ནང་ལུ་ བསྡུ་སྒྲིག་འབད་ཡོདཔ་ཨིན།
བཟོ་གྲྭ་ལྗིད་པོ།: ལྕགས་རིགས་འཕྲུལ་ཆས་ཀྱི་དོན་ལུ་ ལྕགས་རིགས་ཀྱི་ བིལ་ལི་བསྐྱེལ་འདྲེན་འབད་ནི།
བཅའ་སྒྲིག་མཛོད་ཁང་: རང་བཞིན་གསུམ་-མཐོང་ཚད་མཛོད་ཁང་ཚུ་གི་དོན་ལུ་ ལྗིད་ཅན་གྱི་-འགན་འཁྲི་ཅན་གྱི་བང་སྒྲིག་འཕྲུལ་ཆས་དང་ འདྲེན་ལམ་གྱི་དོས་ཁང་འཛིན་སྐྱོང་འཕྲུལ་ཆས་ཚུ།
སྣུམ་འཁོར་བཟོ་སྐྲུན།: གཟུགས་གློག་སྦྱོར་བཟོ་སྐྲུན་གྱི་ཐིག་ལུ་ལྗིད་ཅན་གྱི་-འགན་འཁྲི་སྒྲིག་ཆས་སྐད་སྒྱུར།
Aerospace: ཆ་ཤས་སྦོམ་གྱི་ བསྡུ་སྒྲིག་སྟེགས་བུ་ཚུ་གི་ གནས་ཚད་བདེ་སྒྲིག་འབད་ནི།
ལྗིད་ཚད་མར་ཕབ་འབད་མི་ཚད་གཞི་ཚུ་དང་ག་བསྡུར་འབད་བ་ཅིན་ ལྗིད་ཚད་མར་ཕབ་འབད་མི་ རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་འདི་གིས་ མགྱོགས་ཚད་ལ་ལུ་ཅིག་ བློས་བཏང་ཡོདཔ་ཨིན།
ཁྱོད་རའི་གློག་རིམ་གནས་སྟངས་ལུ་འོས་འབབ་ཡོད་པའི་ མཐོ་ཚད་མངོན་གསལ་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་གདམ་ཁ་རྐྱབ་ཐངས།
གློག་རིམ་གནས་སྟངས་ལུ་འོས་འབབ་ཡོད་པའི་ མངོན་གསལ་མཐོ་བའི་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་གདམ་ཁ་རྐྱབ་ནི་ལུ་ ལཱ་འབད་ནིའི་གནས་སྟངས་ངོ་མ་དང་ མཐའ་འཁོར་གནས་སྟངས་ དེ་ལས་ ཡུན་རིང་-ལག་ལེན་གྱི་དགོས་མཁོ་ཚུ་གི་ གཞི་རྩའི་ཚད་གཞི་ཚུ་ལུ་གཞི་བཞག་སྟེ་ ཡོངས་སུ་རྫོགས་པའི་ དབྱེ་དཔྱད་དགོཔ་ཨིན། དམིགས་བསལ་གྱི་གོ་རིམ་ཚུ་གཤམ་གསལ་ལྟར་དབྱེ་ཞིབ་འབད་ཚུགས།
1.core load དགོས་མཁོ་གསལ་པོར་ངེས་ཚིག་བཀོད་པ།
མངོན་གསལ་འདི་སེལ་འཐུའི་དོན་ལུ་ གཞི་རྟེན་བརྡ་སྟོན་པ་ཨིནམ་དང་ འདི་གིས་ ནུས་ཤུགས་གནས་སྟངས་ངོ་མ་འདི་ གཏན་གཏན་སྦེ་རྩིས་སྟོན་དགོཔ་ཨིན།
གནས་རིམ་མངོན་གསལ་: གནས་རིམ་མངོན་གསལ་ཡོད་པའི་དཔེ་ཚད་ཅིག་སེལ་འཐུ་འབད་ ༡.༢ ལས་སྦོམ་ཡང་ན་འདྲ་མཉམ་ གནས་སྟངས་མངོན་གསལ་ (ལཱ་གི་ཆ་ཤས་ཀྱི་ལྗིད་ཚད་བཟུམ) དང་ མགྱོགས་ཚད་མངོན་གསལ་ (མགྱོགས་ཚད་/མར་ཕབ་ཀྱི་སྐབས་ལུ་ གཡོ་འགུལ་གྱི་ཤུགས་བཟུམ) ལག་ལེན་འཐབ་པའི་སྐབས་ (with a safety reload long{ed}m}ter མི་ཚེའི་དུས་ཡུན་མར་ཕབ་འགྱོ་བཅུགཔ་ཨིན།)
འདོན་སྤེལ།: ༢༠༡༡/༠༤/༢༠ རིག་པ།(༡) འབྲུག་ལུ་བཙོན་ཁང་ནང་ལུ་བཙོན་པ་ ༡༠༠ ལྷག་ཡོདཔ། འབྲུག་ལུ་བཙོན་ཁང་ནང་ལུ་བཙོན་པ་ ༡༠༠ ལྷག་ཡོདཔ། དཔེར་ན་ འགྲུལ་ལམ་འཕྲུལ་ཆས་ཚུ་གི་ དོས་ཁང་ཚུ་ འཛིན་སྐྱོང་འཐབ་པའི་སྐབས་ གནོད་སྐྱོན་བཀག་ཐབས་ལུ་ གཙོ་བོར་བསྟེན་དགོཔ་ཨིན་རུང་ འཕྲུལ་ཆས་ལག་ཆས་ཚུ་ ཀེན་ཊི་ལི་ཝར་གྱི་ ལྟོ་བྱིན་ནིའི་དོན་ལུ་ བཟོ་བཀོད་ཚུ་ མར་ཕབ་འབད་ནི་ལུ་ ཤུགས་བཏོན་དགོཔ་ཨིན་པས།
2.Match གཡོ་འགུལ་ཚད་གཞིའི་དགོས་མཁོ།
ལཱ་གི་རྒྱུན་རིམ་གྱི་མགྱོགས་ཚད་དང་ མགྱོགས་ཚད་ དེ་ལས་ འགྲུལ་སྐྱོད་དགོས་མཁོ་ཚུ་ལུ་གཞི་བཞག་སྟེ་ ཚགས་མ་བཙུགས།
མགྱོགས་ཚད་དང་མགྱོགས་ཚད་: མཐོ་བའི་མངོན་གསལ་ཚད་གཞི་ཚུ་གི་མགྱོགས་ཚད་འདི་སྤྱིར་བཏང་ལུ་ ༡m/s ལས་ཉུངམ་ཡང་ན་འདྲ་མཉམ་ཨིན། གལ་སྲིད་ མཐོ་བའི་-བསྐྱར་འབྱུང་འགོ་བཙུགས་བཀག་ཆ་དགོ་པ་ཅིན་ (རང་བཞིན་བཟོ་བསྐྲུན་གྱི་ཐིག་ཚུ་ནང་བཟུམ་སྦེ་) མགྱོགས་ཚད་མཐོ་ཤོས་ (སྤྱིར་བཏང་ལུ་ ༥m/s 2 ལས་ཉུངམ་ཡང་ན་འདྲ་མཉམ་) འདི་ གཡོ་འགུལ་གྱི་ནུས་ཤུགས་ཚད་ལས་བརྒལ་ལས་བརྟེན་ བརྒྱུད་འཕྲིན་ཆ་ཤས་ཚུ་ གྱོན་ནི་ལས་ བཀག་ཐབས་ལུ་ ངེས་གཏན་བཟོ་དགོཔ་ཨིན།
འགྲུལ་སྐྱོད་ཀྱི་རིང་ཚད་: འགྲུལ་སྐྱོད་ཀྱི་ཐག་རིང་ཚད་ངོ་མ་དང་འཁྲིལ་ཏེ་གདམ་ཁ་རྐྱབ་སྟེ་ འགྲུལ་སྐྱོད་རིངམོ་གི་དོན་ལུ་ ༼མི་ཊར་༣ ལས་ལྷག་སྟེ་ཡང་ན་འདྲ་མཉམ་༽ ཚད་གཞི་ཚུ་ རང་སོའི་ལྗིད་ཚད་ལས་བརྟེན་ ཕྱོགས་བསྒྱུར་མ་འབད་བར་ གཞི་རྟེན་གྱི་སྲ་བརྟན་འདི་ བརྩི་འཇོག་འབད་དགོཔ་ཨིན། མཐོ་དྲགས་ཅན་གྱི་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་བཟོ་མི་ལ་ལུ་ཅིག་གིས་ ཐག་རིང་ཐུང་རྫུན་མའི་དགོས་མཁོ་ཚུ་ གྲུབ་ཚུགས་པའི་ མཐུད་མཚམས་ཚད་གཞི་ཚུ་བྱིན་དོ་ཡོདཔ་ཨིན་རུང་ མཐུད་མཚམས་ས་ཚིགས་ནང་ འཛོལ་བ་མེད་པའི་གྱོང་རྒུད་འདི་ དབྱེ་ཞིབ་འབད་དགོཔ་ཨིན།
3.གཏན་འཁེལ་དང་མཁྲེགས་ཚད་ཀྱི་ཚད་གཞི་གཏན་འཁེལ།
གཏན་གཏན་དགོས་མཁོ་འདི་གིས་ གདམ་ཁའི་འགྲོ་སོང་ལུ་ཐད་ཀར་དུ་གནོད་པ་ཡོདཔ་ལས་ ལག་ལེན་གྱི་གནས་སྟངས་ལུ་གཞི་བཞག་སྟེ་ དབྱེ་དཔྱད་འབད་དགོཔ་ཨིན།
གནས་སའི་གཏན་གཏན་དང་བསྐྱར་ལོག་གཏན་གཏན་:
གལ་སྲིད་ གཏན་གཏན་གྱི་བསྡུ་སྒྲིག་དོན་ལུ་ལག་ལེན་འཐབ་པ་ཅིན་ (དཔེར་ན་ གནམ་སྟོང་ཆ་ཤས་ཚུ་ ཌོཀ་འབད་ཡོདཔ་བཟུམ་) གནས་ཚད་གཏན་གཏན་ ༠.༠༢mm ལས་ཉུངམ་ཡང་ན་འདྲ་མཉམ་དང་ བསྐྱར་ལོག་གནས་ཚད་གཏན་གཏན་ ༠.༠༡mm ལས་ཉུངམ་ཡང་ན་འདྲ་མཉམ་ཡོད་པའི་དཔེ་ཚད་གདམ་ཁ་རྐྱབ་དགོཔ་ཨིན།
གལ་སྲིད་ ཅ་ཆས་ལྗིད་ཅན་ཚུ་ འཛིན་སྐྱོང་འཐབ་ནིའི་དོན་ལུ་རྐྱངམ་ཅིག་ ལག་ལེན་འཐབ་པ་ཅིན་ (དཔེར་ན་ གསོག་འཇོག་བརྩེགས་བརྩེགས་འབད་ནི་བཟུམ) གནས་ཚད་གཏན་གཏན་འདི་ ༠.༡mm ལས་ཉུངམ་ཡང་ན་ འདྲ་མཉམ་འདི་ དགོས་མཁོ་ཚུ་གྲུབ་ཚུགསཔ་ཨིན།
བཀག་ཆ་: བཀག་ཆ་མཐོ་བའི་ ལྗིད་ཚད་མཐོ་བའི་ རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་ (དཔེར་ན་ ལྕགས་གཞི་རྟེན་དང་ གྱང་སྦོམ་ཡོད་པའི་ ལམ་སྟོན་གྱི་ ལྕགས་ལམ་ཚུ་) གིས་ ལྗིད་ཚད་འོག་ལུ་ བཟོ་རྣམ་མར་ཕབ་འབད་ཚུགསཔ་མ་ཚད་ གཡོ་འགུལ་བརྟན་ཏོག་ཏོ་གི་དོན་ལུ་ དགོས་མཁོ་མཐོ་དྲགས་ཡོད་པའི་ གནས་སྟངས་ཚུ་ལུ་ འོས་འབབ་ཡོདཔ་ཨིན། ལཱ་འབད་བའི་གནས་སྟངས་འདི་ བཟོ་བཅོས་ལུ་ ཚོར་ཤུགས་ཅན་མེད་པ་ཅིན་ (དཔེར་ན་ དམའ་བ་-མགྱོགས་ཚད་འཛིན་སྐྱོང་འཐབ་ཐངས) ལྗིད་ཚད་མར་ཕབ་དང་ མཐོ་དྲགས་ཅན་གྱི་བཟོ་བཀོད་ (དཔེར་ན་ ཨེ་ལུ་མི་ནི་ཡམ་བསྲེས་རྫས་+བརྟན་བཞུགས་ཀྱི་ རྐངམ་བཟུམ) གདམ་ཁ་རྐྱབ་བཏུབ།
4.གཞི་བཙུགས་དང་ས་སྟོང་ཚད་འཛིན་ལུ་མཐུན་སྒྲིག་འབད་ཞིནམ་ལས་ on-ས་ཁོངས་གཞི་བཙུགས་གནས་སྟངས་ལུ་གཞི་བཞག་སྟེ་ བཟོ་བཀོད་མཐུན་སྒྲིག་ངེས་གཏན་བཟོ།
གཞི་བཙུགས་ས་སྟོང་: འཇལ་ཆས་ཀྱི་གཞི་བཙུགས་རྒྱ་ཚད་ཚུ་ཚད་འཛིན་འབད་ཡོདཔ་ཨིན་ (རིང་ཚད་དང་རྒྱ་ཚད་ མཐོ་ཚད་) དེ་ལས་ འབྲེལ་མཐུན་ཚད་གཞི་གི་ཚད་འདི་སེལ་འཐུ་འབད་ཡོདཔ་ཨིན་ (དཔེར་ན་ ས་སྟོང་ཆུང་ཀུ་ཚུ་ལུ་འོས་འབབ་ཅན་གྱི་བཟོ་བཀོད་བསྡུ་སྒྲིག་དང་ ཁ་ཕྱེ་སྒྲིག་བཀོད་ལུ་འོས་འབབ་ཅན་གྱི་ཚད་ལྡན་བཟོ་བཀོད་བཟུམ)།
གཞི་བཙུགས་ཁ་ཕྱོགས་: འཕྲེད་ལ་གཞི་བཙུགས་འབད་བའི་སྐབས་ བཤུད་ཕྲ་གི་མངོན་གསལ་-འབག་ཤུགས་ཀྱི་གཅིག་མཚུངས་ལུ་དོ་སྣང་འབད་དགོ། ཀེར་ཕྲང་གཞི་བཙུགས་འབད་ནི་ལུ་ (དངོས་པོ་ལྗིད་ཅན་ཚུ་འཐུ་ནི་བཟུམ) བཀག་ཆ་འབད་ནིའི་ཐབས་འཕྲུལ་ཁ་སྐོང་དགོཔ་ཨིན། ལམ་སྟོན་ལྕགས་ལམ་གྱི་ ཕྱོགས་གཅིག་གི་ ལྗིད་ཚད་འབག་ཚུགས་པའི་ ལྕོགས་གྲུབ་འདི་ གཡོ་སྒྱུ་ཅན་གྱི་ གཞི་བཙུགས་འབད་ནིའི་དོན་ལུ་ ངེས་གཏན་བཟོ་དགོཔ་ཨིན།
ངོས་འདྲ་བ་མཐུན་སྒྲིག་: བཟོ་བཅོས་འབད་ནིའི་ཟད་འགྲོ་ཁ་སྐོང་ཚུ་ བཀག་ཐབས་ལུ་ མཐུད་ལམ་གྱི་ མོ་ཊར་ངོས་འདྲ་བ་ (སར་ཝོ་མོ་ཊར་ནུས་ཤུགས་ བརྒྱུད་འབྲེལ་མཐུན་འབྲེལ་བཟུམ་) དང་ ཚོར་འཕྲུལ་ངོས་འདྲ་བ་ (ཚད་གཞི་སོར་བསྒྱུར་ ཨིན་ཀོ་ཌར་བཟུམ་) ཚུ་ ད་ལྟོ་ཡོད་པའི་ཚད་འཛིན་ལམ་ལུགས་དང་མཐུན་སྒྲིག་འབད་དགོཔ་ངེས་གཏན་བཟོ།
5.ཁོར་ཡུག་དང་བསྟུན་ཐུབ་ཚད་ལ་དབྱེ་ཞིབ་བྱེད་པ།
མཐའ་འཁོར་གནས་སྟངས་ཀྱིས་ ཐད་ཀར་དུ་ མཐུད་རྐྱེན་གྱི་ ཚེ་སྲོག་ལུ་ ཐོ་ཕོགཔ་ལས་ མཐའ་འཁོར་གནས་སྟངས་ཚུ་ དམིགས་གཏད་ཅན་གྱི་ བརྟག་དཔྱད་འབད་དགོཔ་ཨིན།
ཐལཝ་/མར་ཁུ་བཙོག་པ་ མཐོ་དྲགས་ཡོད་པའི་གནས་སྟངས་ཚུ་ (ལྕགས་རིགས་དང་འཕྲུལ་རིག་བཟོ་སྦྱོར་བཟུམ་ཚུ་) ཐལཝ་གི་ཁེབས་ཆ་ཚང་སྦེ་བསྡམ་བཞག་མི་ དཔེ་སྟོན་ཅིག་གདམ་ཁ་རྐྱབ་སྟེ་ ༼ལྕགས་རིགས་རྒྱུ་ཆ་༽ དང་ ལམ་སྟོན་རེ་ལི་མར་ཁུ་དང་གཅིག་ཁར་ བཙོག་པ་བཀག་ཐབས་བཟོ་བཀོད་འབད་ནི།
རློན་པ་/ཟད་པའི་མཐའ་འཁོར་ (དཔེར་ན་ཟ་འཐུང་བཟོ་གྲྭ་དང་རྫས་སྦྱོར་བཟོ་གྲྭ་བཟུམ): ལྕགས་རིགས་རྒྱུ་ཆའི་ལམ་སྟོན་ rail+anti-ཟད་པའི་བཀབ་པའི་གཞི་རྟེན་གདམ་ཁ་རྐྱབས།
དྲོད་ཚད་མཐོ་བའི་མཐའ་འཁོར་ (དཔེར་ན། བརྡུང་བའི་ལས་ཁུངས་བཟུམ): འཕྲུལ་འཁོར་དང་ལམ་སྟོན་ལྕགས་ལམ་གྱི་དྲོད་ཚད་བཀག་ཐུབ་པའི་ཚད་གཞི་མཐོ་ཤོས་འདི་ངེས་གཏན་བཟོ་དགོཔ་ཨིན།
6.འགྲོ་གྲོན་དང་རྒྱུན་སྐྱོང་དགོས་མཁོ་འདྲ་མཉམ།
འགོ་ཐོག་འགྲོ་སོང་: ལྗིད་ཚད་མཐོ་བའི་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་གི་གོང་ཚད་འདི་ ལྗིད་ཚད་དང་ གཏན་གཏན་ དེ་ལས་ རྒྱུ་ཆ་ཚུ་དང་བསྟུན་ཏེ་ ཡར་སེང་འགྱོཝ་ཨིན།
ཡུན་རིང་གི་རྒྱུན་སྐྱོང་: གལ་སྲིད་ ལག་ལེན་གྱི་གནས་སྟངས་འདི་ འཕྲལ་འཕྲལ་སྦེ་ར་ སྒོ་བསྡམ་ནི་ལུ་ལཱ་ཁག་ཡོད་པ་ཅིན་ ༼བཟོ་བསྐྲུན་གྱི་ཐིག་བཟུམ་༽ གཙོ་རིམ་འདི་ རྒྱུན་སྐྱོང་རིན་མེད་ལམ་སྟོན་གྱི་ རེ་ལི་ཚུ་ལུ་ བྱིན་དགོཔ་ཨིན།
སེལ་འཐུ་འབད་བའི་སྐབས་ གཙོ་རིམ་འདི་ "load → motion parameters → accuracy → environment → cost" དང་འཁྲིལ་ཏེ་ རིམ་གྱི་སྦེ་ གསལ་གཞི་བཟོ་ཚུགས། དགོས་མཁོ་ཡོད་པ་ཅིན་ བཀོལ་སྤྱོད་ཚད་གཞི་ཚུ་བྱིན་དགོཔ་ཨིན་ (དཔེར་ན་ མངོན་གསལ་གྱི་ཚད་དང་ གཡོ་འགུལ་འཁོར་ལོ་ མཐའ་འཁོར་གྱི་པར་ཚུ་) དེ་ལས་ ཚད་གཞི་འཛོལ་བ་ལས་བརྟེན་ ཅ་ཆས་ཚུ་ འཐུས་ཤོར་བྱུང་མི་ལས་ བཀག་ཐབས་ལུ་ བརྡ་སྟོན་བརྟག་དཔྱད་ཡང་ན་ དཔེ་ཚད་བརྟག་དཔྱད་བརྒྱུད་དེ་ མཐུན་སྒྲིག་འབད་ཚུགས་མི་འདི་ བཟོ་བསྐྲུན་འབད་མི་འཕྲུལ་རིག་སྡེ་ཚན་དང་གཅིག་ཁར་ འབྲེལ་བ་འཐབ་དགོ།
ཚ་རིམ།: མཐོ་བའི་ལྗིད་ཚད་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི།, རྒྱ་ནག་མཐོ་བའི་ལྗིད་ཚད་རིམ་འགྲོས་ཚད་གཞི་བཟོ་སྐྲུན་པ།, བཀྲམ་སྤེལ་བ།, བཟོ་གྲྭ།
